otc機(jī)器人焊槍如何進(jìn)行精度校正呢？工業(yè)時代的來臨，很多焊接機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，幫助企業(yè)解決了招工難，焊工工資高，運(yùn)行效率差的問題。很多用了OTC機(jī)器人的企業(yè)可能會遇到這種焊槍中心不準(zhǔn)的問題。那otc機(jī)器人焊槍如何進(jìn)行校準(zhǔn)呢？

        TCP（ToolCenterPoint）工具中心點。通常把TCP點定義到焊絲的尖端（實際上是焊槍tool的坐標(biāo)系在tool1坐標(biāo)系的位姿），那么程序里記錄的位置便是焊絲尖端的位置，記錄的姿態(tài)便是焊槍圍繞焊絲尖端轉(zhuǎn)動的姿態(tài)。

下面將介紹如何做TCP的精度校正。

1、自制輔助尖端器

2、將自制的尖端器垂直固定于工作臺面，并將設(shè)備自配的校正尖端器裝在焊槍導(dǎo)電嘴固定座上。

3、變更等級。新建程序“9998”，并添加說明為“TOOL-1”。 

4、將插補(bǔ)方式設(shè)定為“LIN”,分別擺出十種幅度較大的姿勢（最好接近關(guān)節(jié)極限），每個姿勢確保機(jī)器人自制尖端器的頂點對準(zhǔn)校正器的頂點，即尖對尖；逐一記錄，共十個記錄點，完成程序編制（添加END）.

5、確保工具校正程序“9998”中的10個點的每個姿勢幅度盡可能的大，盡可能地達(dá)到關(guān)節(jié)極限，否則很難校正成功。按“動作可能”+“常熟設(shè)定”-選中“機(jī)械常數(shù)”-選“工具設(shè)定”。

6、進(jìn)入工具設(shè)定界面，點擊“簡單設(shè)定”。
7、進(jìn)入簡單設(shè)定界面，動作可能+方向鍵，選中“軸恒定及工具長度”
8、填入程序號碼“9998”，點擊右下角“執(zhí)行”。
9、計算結(jié)果界面，最大誤差應(yīng)小于2mm，然后點擊“可行”。如果大于2mm，退出此步驟，重新修改“9998”程序中誤差較大的點。然后再重復(fù)步驟5-9.
10、完成后顯示此界面，點擊“寫入”，至此，校正結(jié)束。