焊接變位機一般按照驅動電動機個數分為:單軸焊接變位機、雙軸焊接變位機、三軸焊接變位機和復合型焊接變位機等。

復合型焊接變位機是由前面多類變位機組合而成，這里主要介紹B型和D型兩類。B型變位機是由2個A型變位機和1個C型變位機組合， A型變位機各為一個工位， C型變位機用于工位切換。D型變位機是由2個雙軸變位機和1個C型變位機組合,雙軸變位機各為一個工位，C型變位機用于工位切換。

單軸焊接變位機按照結構形式一般分為:L型和C型。L型變位機包括:主動頭、尾架和機械框架，主動頭一般有焊接機器人外部軸驅動，可以實現與焊接機器人的協調運動，尾架無動力，尾隨動系統。L型變位機主要用于旋轉型工件的焊接。

雙軸焊接變位機以A型為主，主要由旋轉軸、翻轉軸和機械框架構成，一般均為焊接機器人外部軸驅動，以實現協調運動。從理論上講，焊接變位機廠家可將任意焊縫置于水平或船形焊位置，A型變位機通常用于多面體型(焊縫分布在多個面上)工件的焊接。

三軸焊接變位機按照主旋轉軸形式—般分為:K型和R型。

K型變位機包括:垂直主旋轉軸和另外2個旋轉頭(相當于L型變位機)，一般均由焊接機器人外部軸驅動，可以實現與焊接機器人的協調運動。K型變位機主要用于旋轉型工件的焊接。 K型變位機的特點:變位運動主要占用垂直空間，節約水平空間位置。

R型變位機包括:水平主旋轉軸和另外2個旋轉頭(相當于L型變位機)，一般均由焊接機器人外部軸驅動，可以實現與焊接機器人的協調運動。R型變位機主要用于旋轉型工件焊接。 R型變位機的特點:變位機運動主要占用水平空間，節約垂直空間位置。